Pori linna rajas 1558. aastal Soome hertsog Johan, kellest sai hiljem Rootsi kuningas Johan III (soome keeles Juhana III või Juhana-herttua). Pori oli Soome keskaegsete linnade Teljä (Kokemäki) ja Ulvila õigusjärglane. Maapinna kerkimise tõttu muutus laevasõit Kokemäenjoki jõel alates 14. sajandist järjest keerulisemaks. Laevad ei saanud enam jõge mööda sõita ning nii hakkas Kokemäki ja Ulvila linnade tähtsus vähenema. 16. sajandiks oli olukord nii halvaks muutunud, et hertsog Johan otsustas rajada uue sadama- ja turulinna, mis oleks merele lähemal. ^[viide?]

Ulvila linnakodanikele anti käsk vastloodud linna rännata. 8. märtsil 1558. aastal andis hertsog Johan Porile linnaõigused. Vastavasisuline tekst sisaldas ka järgmist lauset: "Kuna me oleme näinud, et parim oleks ehitada tugev turulinn mere äärde, ja kuna me ei leia Ulvila kindlustamiseks sobivat kohta, oleme me valinud teise asukoha Poris".^[3]

Esialgu oli Pori linnas vaid 300 elanikku, kes olid sinna sunniviisiliselt elama saadetud. Siiski mõistsid nad üsna pea oma uue asukoha eeliseid, sest paik oli sobilik tulusaks kauplemiseks. Linna algusaastatest alates on seal olulist rolli mänginud laevaehitus – laevu hakati Poris ehitama juba 1572. aastal ning tehas töötas kuni 20. sajandi alguseni. Suurim Poris ehitatud laev oli tõenäoliselt 1583. aastal valminud Porin Kraveli.^[4]

Pori linn kuulus Turu ja Pori lääni, mille keskuseks oli Turu linn.

Põhjasõja-aegse vene okupatsiooni ehk isoviha ajal okupeerisid Vene väed 1713. aastal ka Pori linna. Alates 1713. aasta septembrist kuni 1714. aasta jaanuarini asus Poris kaheksa venelaste rügementi, mis tegelesid linna lõhkumise ja hävitamisega. Kadusid mõned linna kõige jõukamad elanikud, kes tõenäoliselt vangistati ja viidi Venemaale. Tuuleveskid ja laohooned põletati maha ning linn kaotas suurema osa härgadest ja hobustest, samuti enam kui 400 veesõidukit. Venemaa sissetung Soome jätkus veel seitse aastat. See tähendas ka Pori linnale suurt rahalist kahju, sest väliskaubandus peatus täielikult. Pärast isoviha lõppu kaotas Pori oma laokohaõiguse (saksa keeles Stapelrecht), misjärel algas linna majanduslik langus. Pori uus hiilgeaeg algas 1765. aastal, kui saadi tagasi väliskaubanduse laokohaõigus.^[5]

Krimmi sõja ajal 1855. aastal ründasid Pori linna Prantsusmaa ja Suurbritannia laevastikud. Esimese rünnakukatse tegi juulis prantslaste fregatt D'Assos. Prantslastel õnnestus enne põhja poole edasi seilamist kätte saada üks laev Isokari saare juures. 9. augustil korraldasid veel ühe rünnaku britid, kuid major Klaus Wahlberg saavutas nendega kokkuleppe. Tänu sellele linn pääses, kuid brittidele tuli loovutada kaks purjelaeva, 17 väiksemat alust ja muud vara.^[6]

Poris leidis aset palju tulekahjusid, sest suurem osa majadest olid ehitatud puidust. Linn on üheksa korda maha põlenud ja seejärel taas üles ehitatud. Esimest korda hävis Pori tulekahjus 1571. aastal. Viimane suur tulekahju toimus 1852. aastal, mil hävis enam kui kolmveerand linnast ja suurem osa linnaelanikest jäi kodutuks. Päästa suudeti vaid mõned üksikud hooned, sealhulgas raekoda. Tol ajal oli see tulekahju üks Soome ajaloo suurimaid katastroofe. Uue linnaplaani ja tänapäevase vanalinna kujunduse autor on rootsi arhitekt Georg Theodor von Chiewitz. Pärast tulekahju rajati Porisse mitmed hooned, mis on ajaloolise ja kultuuriloolise tähtsusega. Sellised on näiteks Pori teater ja hotell Otava. Neli teistest tänavatest laiemat teed jagasid uue kesklinna neljaks osaks.^[viide?]

1918. aastal toimunud Soome kodusõda ajal oli Pori osa Soome Sotsialistliku Töölisvabariigi territooriumist. Linn ei asunud küll vahetus sõjatsoonis, kuid piirkonnas rakendasid terrorit mõlemad sõdivad pooled. Tuntuimaks aset leidnud juhtumiks oli 11 valgete poolel olnud soomlase hukkamine Pori lütseumi õuel.^[viide?]

Teise maailmasõja ajal aastatel 1939–1940 pommitas Nõukogude Liidu õhuvägi Pori linna neli korda. Kõige raskemate tagajärgedega pommitamine oli 1940. aasta 2. veebruaril, mil surma sai 21 inimest. Suurem osa pommidest sihiti linna keskuse asemel sadamapiirkonna pihta.^[7]

Aastatel 1942–1944 kasutas Pori lennuvälja õhubaasina Saksamaa Luftwaffe üksus Jagdgeschwader 5^[8]. Õhubaasi tunti kui Feldluftpark Pori ja tegemist oli ühe Saksamaa tähtsaima õhubaasiga Põhja-Euroopas. 1944. aasta septembris jätsid sakslased lennujaama maha ja lasid suurema osa oma rajatistest õhku. Siiski kasutatakse ühte sakslaste ehitatud angaari tänapäevani. Sõja ajal hukkus Poris kokku 319 punaarmeelasest vangi, keda Saksa sõjavägi oli kasutanud sunnitöölistena. Nõukogude Liidu sõdurid on maetud Vähärauma piirkonda Pori idaosas.^[9]