Joonistamine on mingile pinnale visuaalsete kujundite tegemine joonistusvahenditega – näiteks pliiatsi, sule, sangviini, puusöe või kriidiga. Joonistamisega tegeleja on joonistaja. Joonistamise lõpptulemus on joonistus.
Tehnilist joonistamist nimetatakse joonestamiseks.