Sarja peategelased on edukas kriminaalromaanikirjanik Richard Castle ja NYPD 12. jaoskonna mõrvauurija Kate Beckett. Beckett on alguses üsna ärritunud, et peab kirjanikuga koostööd tegema, ja annab oma parima, et viimane enda teelt eest hoida. Varsti ta ikkagi harjub sellega ja avastab, et tema rühmal on Castle'i ideedest mõrvajuurdlustes palju kasu. Edasistel hooaegadel nad armuvad teineteisesse.

• Nathan Fillion – Richard (Rick) Edgar Alexander Castle, bestsellereid kirjutav kriminaalromaanikirjanik
• Stana Katic – Katherine Houghton (Kate) Beckett, NYPD mõrvauurija
• Jon Huertas – uurija Javier Esposito, NYPD mõrvauurija
• Seamus Dever – uurija Kevin Ryan, NYPD mõrvauurija
• Tamala Jones – dr Lanie Parish, kohtuarst
• Ruben Santiago-Hudson – kapten Roy Montgomery, Becketti ülemus
• Penny Johnson Jerald – kapten Victoria Gates, asendas Montgomeryt pärast seda, kui viimane tulevahetuses hukkus
• Molly Quinn – Alexis Harper Castle, Richard Castle'i teismeline tütar
• Susan Sullivan – Martha Rodgers, Castle'i ema