Skepter (kreeka keelest σκῆπτρον skēptron 'kepp'[1], võib-olla tulnud sõnast σκήπτειν sképtein toetama) ehk valitsuskepp on üks valitseja insiigniatest. See on väärismetallist või väärismetalliga kaetud, sageli ka vääriskividega kaunistatud lühike kepp, mida kroonib mõni heraldiline sümbol, näiteks piiniakäbi, kotkas, rist, kroon, liilia, õnnistav käsi või riigiõun. Skepter on riigi valitseja võimu sümbol ja algselt tähistas keisri- ja kuningavõimu, hiljem kandsid skeptrit kroonimisel ka vürstid.
Vanemas kirjanduses kasutatakse ka vormi tsepter.