Paokiirus on väikseim kiirus, mis võimaldab mingi taevakeha või taevakehade süsteemi külgetõmbejõu mõjupiirkonnast lahkuda.
Kerakujulise taevakeha gravitatsiooniväljas tiirleva keha paokiirus on korda suurem tema minimaalsest tiirlemiskiirusest. Paokiiruse toimel muutub ringorbiit paraboolseks trajektooriks.
Paokiiruse arvutamiseks võib kasutada seoseid:
kus on paokiirus, G on gravitatsioonikonstant, M on taevakeha mass, millelt lahkutakse ja r on kaugus taevakeha keskpunkti ja paokiiruse arvutamise punkti vahel, g on gravitatsioonikiirendus sellel kaugusel ja μ on standardne gravitatsiooniline parameeter.
Galaktika gravitatsiooniväljast lahkumiseks peaks Päike omandama kiiruse umbes 320 km/s (praeguse umbes 250 km/s asemel).