Eesti Vabariik ja Andorra Vürstiriik sõlmisid diplomaatilised suhted 11. aprillil 1996.^[1]

2001. aastal määras Eesti Andorasse oma esimese suursaadiku. Andorra ainus suursaadik Eestis oli Jaume Gaytán Sansa, kes resideeris Lissabonis. 11. aprillil 2013 avati Andorras Eesti aukonsulaat.

Juulis 2007 korraldati Andorras Arsise kelladeansambli kontsert. 1. märtsil 2008 esines Andorra Rahvusauditooriumis ETV tütarlastekoor. Juulis 2013 esines Eesti tütarlastekoor Ellerhein Meritxelli Püha Jumalaema kirikus. Juunis 2014 oli Andorras Caldea Veekeskuse fuajees vaadata Eesti Arhitektuurimuuseumi koostatud näitus "Eesti tuletornid läbi aegade".

2014. aastal eksportisid Eesti ettevõtted Andorrasse kaupu 6000 euro eest, millest 97,5% moodustasid masinad ja seadmed.

Eesti jalgpallikoondis on 2025. aasta seisuga pidanud Andorra jalgpallikoondisega kokku 12 mängu, millest on võitnud kõik mängud.